Line Sensor pada Line Follower

Pada aplikasi Robot Line Follower, ada sejumlah pilihan line sensor yang dapat digunakan. Yang paling sederhana menggunakan LDR, dengan menggunakan prinsip pembagi tegangan. Namun, LDR memiliki respons yang agak lambat, sehingga untuk line follower yang lebih agresif, sensor ini digantikan dengan Infra Red yang lebih responsif.

Berikut adalah dua rangkaian line sensor sederhana berbasis infrared. Yang pertama mengeluarkan output tegangan analog, sementara yang kedua dapat langsung dihubungkan dengan pin I/O digital.

Untuk diskusi dan sharing mengenai mikrokontroler dan robotik, silahkan bergabung dengan milis id-mikrontroler@yahoogroups.com. Bila memerlukan informasi produk dan pelatihan terkait dengan mikrokontroler dan robotik, silahkan menghubungi Next System Robotics Learning Center.

Atmel ISP Programmer

Programmer ini dihubungkan dengan port paralel dari komputer, dan dapat digunakan untuk memprogram kebanyakan mikrokontroler AVR dari Atmel, tanpa harus mencabut chip dari sistem. Antarmuka melalui port paralel ini memiliki pinout yang sama dengan programmer STK-200 dari Kanda Systems. Kabel pemrograman STK-200 sangat populer, dan kebanyakan software ISP download mendukungnya.

Divais ini sangat sederhana, hanya berisi satu chip 74LS245 (octal bidirectional 3-state driver), serta didukung oleh software programmer seperti PonyProg. Ketika divais tidak diprogram, jalur interface pemrograman dalam kondisi tri-state, sehingga divais dapat berfungsi secara normal.

Berikut adalah standard pinout ISP::

RESET, digunakan untuk me-reset target dengan kendali komputer.
SCK, serial data clock.
MOSI - Master Out Slave In, digunakan untuk mengirim data dari PC (master) ke AVR (slave). Data dikirimkan pada sisi dari SCK.
MISO - Master In Slave Out, digunakan untuk mengirim data dari AVR (master) ke PC (slave). Data dikirimkan pada sisi dari SCK.
LED, sebagai indikator bahwa pemrograman tengah berlangsung.
PWR, digunakan untuk menyediakan daya pada sistem target selama pemrograman.

Memprogram Mikrokontroler AVR

AVR memiliki dua mode pemrograman: Parallel Programming Mode (Parallel Mode) dan Serial Downloading Mode (ISP mode).

Pada Parallel Mode, divais yang akan diprogram ditempatkan pada soket pemrograman dan diperlukan tegangan 12V pada pin RESET. Komunikasi antara programmer dan divais dilakukan dengan perintah pemrograman secara paralel. Kecepatan pemrograman dua kali lebih cepat dibanding ISP Mode. Cara pemrograman ini biasanya digunakan dalam pre-program dan/atau ISP Mode tidak dapat digunakan karena faktor disain. Kebanyakan programmer, kecuali STK500, kelihatannya tidak mendukung mode ini.

Pada ISP Mode, divais berkomunikasi melalui interface SPI untuk memprogram dan mem-verifikasi. Mode ini hanya memerlukan tiga jalur sinyal tanpa tegangan pemrograman 12 Volt, sehingga dapat langsung memprogram sistem target - ISP (In-System Programming). Hanya saja, ISP Mode tidak dapat merubah fuse bit pada beberapa divais, dan beberapa divais tidak memiliki fitur ISP. Divais seperti ini harus diprogram secara paralel.


Ketika menggunakan AVR dengan ISP Mode, target board harus dirancang dengan mempertimbangkan fungsi ISP, yang menggunakan pin ISP : RESET, SCK, MISO dan MOSI. Pin ISP dapat berbagi antara fungsi I/O dan ISP dengan memuaskan. Ketika menggunakan pin I/O yang memiliki fungsi ISP, harap diperhatikan hal-hal berikut:

a. Sisipkan sebuah resistor antara pin RESET dan rangkaian reset untuk menghindari interferensi dari rangkaian reset.
b. Pastikan bahwa aksi ISP tidak menimbulkan efek pada fungsi lain.
c. Jangan men-drive dari rangkaian luar saat operasi ISP berlangsung, atau bila dikehendaki demikian, perlu disisipkan sebuah resistor.
d. Jangan menghubungkan dengan beban berat karena akan mempengaruhi fungsi ISP.

Sensor Temperatur LM35

LM35 dari National Semiconductor adalah sebuah sensor temperatur centigrade presisi, yang memiliki tegangan output analog. Memiliki jangkauan pengukuran -55ºC hingga +150ºC dengan akurasi ±0.5ºC. Tegangan output adalah 10mV/ºC. Tegangan output dapat langsung dihubungkan dengan salah satu port mikrokontroler yang memiliki kemampuan ADC, misalnya ATmega8535. ADC pada ATmega8535 memiliki resolusi 10-bit, yang dapat memberikan keluaran 2^10 = 1024 nilai diskrit. Bila digunakan catu 5V, resolusi yang dihasilkan adalah 5000mV/1024 = 4.8mV. Karena LM35 memiliki resolusi output 10mV/ºC, maka resolusi termometer yang dibuat dengan ATmega8535 adalah 10mV/4.8mV ~ 0.5ºC.

Beberapa varian LM35:

* LM35, LM35A memiliki jangkauan -55ºC hingga +150ºC.
* LM35C, LM35CA memiliki jangkauan -40ºC hingga +110ºC.
* LM35D memiliki jangkauan 0ºC hingga +100ºC.

Pemrograman Mikrokontroler PIC dengan Bahasa C

Mikrokontroler PIC 16F877 merupakan salah satu produk dari Microchip yang sangat populer. Hadir dalam beberapa kemasan, namun yang umum beredar di pasaran umum adalah PDIP 40. Mikrokontroler ini memiliki flash 8kB, 33 buah port I/O, 8 kanal ADC dan 2 kanal PWM; sehingga cukup ideal untuk diterapkan dalam aplikasi robotika.

Ada sejumlah compiler bahasa tingkat tinggi yang tersedia untuk PIC, diantaranya MikroC yang berbasis Bahasa C. Pemrograman dengan MikroC cukup mudah. Kelihatannya, pihak pengembang ingin memanjakan penggunanya, sehingga dalam beberapa bagian, kemudahan menjadi keterbatasan. Anyway, untuk pembelajar pemula atau mereka yang ingin meng-aplikasikan mikrokontroler PIC secara cepat, MikroC merupakan produk yang bisa dipertimbangkan.

Bagi mereka yang ingin mempelajari mikrokontroler PIC dengan cepat, NEXT SYSTEM Robotics Learning Center yang berlokasi di Bandung, menyelenggarakan kelas pelatihan Pemrograman Mikrokontroler PIC dengan Bahasa C, BASIC dan Pascal. Peserta pelatihan bisa mendapatkan PIC 16F877 dengan harga sangat murah. Silahkan menghubungi telepon (022) 4222062 atau email info@nextsys.web.id untuk informasi lebih lanjut.